Veřejná služba si své místo v srdci skautingu našla hned v počátcích, kdy oddíly samy potřebovaly hmotnou pomoc. A tak se už za první světové války místo táboření leckde pracovalo v nemocnicích, na nádražích, sbíraly se peníze pro pozůstalé a sirotky. Skauti dohlíželi na děti mobilizovaných vojáků a chodili předčítat raněným, kteří se vrátili z fronty. „A to byla veliká novinka,“ napsal později Jaroslav Novák, „neboť dosud veřejnost nepovažovala za možné, aby mládež mohla s úspěchem přiložiti ruku k společnému dílu. Byla v těch dobách pevná přehrada mezi dospělými a dětmi a nikoho ani nenapadlo, že by hoši mohli být vytrženi z dětského světa a uznáni hodnými toho, aby se jako pracovníci mísili mezi dospělé.“ Ne každá práce ovšem mívala charitativní charakter – když skauti například chodili vypomáhat při žních, zajistili si tak zároveň třeba jídlo nebo louku k táboření.
Pomoc při vzniku republiky v roce 1918 je veřejně známá. Skauti se osvědčili jako kurýři, ochránci a také jako první pořadatelé při veřejných návštěvách a shromážděních, což jim vydrželo i v následujících desetiletích. Hned o rok později odjížděli bojovat s hladomorem na Podkarpatskou Rus. Nejvýchodnější část nového státu byla tehdy zemí bez silnic, bez zdravotnictví a bez sociální péče, navíc se v ní právě rozmohl tyfus. A tak v dubnu roku 1920 vyjelo s Československým červeným křížem do Mukačeva několik výprav skautů, kteří po strádající zemi rozváželi potraviny a vařili lidem v polních kuchyních polévku a kakao. Několikaměsíční anabáze v horských vesnicích představovala kromě konkrétní pomoci místním obyvatelům i velké dobrodružství.
Jinou kapitolu občanské služby představovala skautská účast na propagaci státní půjčky na obranu republiky, která sloužila k financování např. staveb opevnění nebo k pořádání různých osvětových akcí. K loteriím a sbírkám pro nemajetné skauty, zvlášť ve 30. letech za hospodářské krize, se od září 1938 (po Mnichovské dohodě) přidala i pomoc sudetským uprchlíkům.
Válka přinesla tu největší zkoušku – zdali slib věrnosti republice nebyl pouze proklamativní, ale i podpořený činem. A ukázalo se, že zkoušku úspěšně zvládli. Desítky skautů se po náročných útěcích zapojily do boje v zahraničních armádách. Roverské družiny se připravovaly na zapojení do odboje, pomáhaly v rolích zvědů a kurýrů. Mnoho starších skautů působilo v odbojových skupinách. Vše se vzedmulo v květnových dnech roku 1945, kdy šátek na krku a puška v ruce nebyly výjimkou. Však také více než sedm set junáků a junaček zaplatilo za válku životem (více na hrdinovevalky.cz). Hned po osvobození už přišlo zapojení do odklízení trosek, hlídání nádraží nebo pomoc spojeneckým armádám v rolích tlumočníků.
V poválečném období se značná energie napřela do obnovy zdecimovaného hospodářství. V letech 1947–1948 byl vyhlášen celorepublikový dvouletý plán, který měl odstranit válečné škody a obnovit a rekonstruovat Československo, skauti se do něj zapojili se závazkem odpracovat dvacet milionů hodin. Dvouletka byla částečně placená. Už před ní odstartovaly žňové závody nebo proslulé borůvkové brigády na Šumavě, které skautům výrazně přidaly na pověsti. Časopis Junák tehdy dokonce vypsal vícero „budovatelských“ soutěží. Ty měly mohutný ohlas, a tak skauti pomáhali také při česání ovoce, značení turistických cest, vysazování stromků nebo likvidaci kůrovce.
Bohužel další zákaz skautingu toto vybuzené úsilí zmrazil téměř dokonale. Opět došlo na zatýkání a odsouzení. Skauti se znovu setkávali za zdmi věznic a lágrů, kde jim semknutí často pomohlo přežít. Bratrská a sesterská solidarita zase pomáhala rodinám junáků, na které dopadla komunistická ruka. Těch bylo více než šest set a někteří skončili i na popravištích.S obnovou hnutí v letech 1968–1970 přišla velkolepá akce Milion hodin republice, jež zaštiťovala soubor dobrých skutků jednotlivých skautských oddílů ve formě brigád a pomoci potřebným lidem. V tomto období také vznikla, zejména díky oldskautům, dětská SOS vesnička v Doubí u Karlových Varů. Od 70. a 80. let se začaly prosazovat akce na pomoc přírodě – utajení skauti ve spolupráci s ochranáři měřili čistotu vod, opravovali studánky nebo značili hranice chráněných území. Akce, při kterých se čistí lesy nebo značkují naučné stezky, pokračují i po roce 1989 a znovu se k nim přidává charitativní služba. Nejvýraznější porevoluční pomocí se stala humanitární akce Zachraňme životy příštích skautů, která byla určena zejména válkou postiženým dětem na území bývalé Jugoslávie. Skauti nejen sesbírali potraviny, léky, teplé oblečení a peníze, ale také je v lednu 1993 obtížně dopravili do chorvatského města Vinkovci. K přímému humanitárnímu nasazení došlo ještě několikrát i v Česku při opakovaných povodních. Zvlášť v roce 1997 byla pomoc skautů výrazná a zapojilo se do ní i několik lesních škol, jejichž účastníci dali přednost službě před vzděláváním.
